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穢多の身分は中世以降徐々に形成されたもので、制度的階級としては江戸幕府のもとで確立した。
斃牛馬の処理と獣皮の加工やまた革製品の製造販売などの皮革関係の仕事、刑吏・捕吏・番太・山番・水番などの下級官僚的な仕事、
祭礼などでの「清め」役や各種芸能ものの支配、草履・雪駄作りとその販売、灯心などの製造販売、筬の製造販売・竹細工の製造販売
など、多様な職業を家業として独占していた。
町人は、御家人株の売買などによって身分を変える事が出来たが、穢多にはそのような行為は出来なかった。穢多身分とそれ以外では
火の貸し借りができない、穢多は下駄を履いてはならないなど、社会的な差別も多々あった。
非人の起源については諸説あるが最も有力とされているのは、
平安時代、遣唐使にも参加した「橘逸勢」なる人物が嵯峨上皇が没した際に謀反を企てたとの嫌疑を掛けられ捕縛。
拷問にも決して罪を認めなかったが橘姓・官位を剥奪され、天皇より「非人」の姓を与えられたのが始まりとされる。
逸勢は伊豆へ配流、しかし護送途中に遠江板築で病没した。その死から13年後、逸勢は罪を許され従四位下の位を贈られた。
この例から判る通り、非人とは当初身分階級ではなく姓であった事、罪を許され復権を果たす事も可能であった事である。
後年にも非人手下という犯罪による非人への身分移動を伴う刑罰が存在した。
非人の生活を支えた生業は勧進（寺院・仏像などの新造あるいは修復・再建のために浄財の寄付を求める行為）
であり勧進権を独占した。
非人の課役は、行刑下役・警察役などである。共同体を維持するためよそ者や乞食を排除する目的で番人が置かれ非人はこの役を務めた。
江戸においては、近世中期に穢多頭の浅草矢野弾左衛門の支配下に入り、この為身分的には穢多より非人は下位に置かれていた
とされている。また非人は穢多と異なり脇差は禁止され、穢多と同様に傘は禁止された。