11/05/20 13:39:32.94
URLﾘﾝｸ(www.dotup.org)
URLに示すような系の運動方程式を求めたいのですが，座標の取り方がよくわかりません．
棒には質量はないと仮定してください．またτは脚1と脚2に働く相対トルクです．
私が解いた結果，以下のようになりました．
【θ1について】
{m(l-b)^2 + Ml^2}θ1'' + (mb-Ml)g sinθ1 = -τ
【θ2について】
m(l-b)^2 θ2'' - mgl sinθ2 = τ
'は時間微分を表しています．