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結論から言うと、**カラオケ店で流れる音源や画面をそのまま撮影してYouTubeに投稿するのは違法（著作権・著作隣接権の侵害）**になります。
実際、過去にカラオケ機器メーカー（第一興商）が個人投稿者を訴え、裁判所が動画の投稿禁止を命じた判決も出ています。
合法（OK）になるパターン
YouTubeはJASRACやNexToneといった著作権管理団体と包括契約を結んでいるため、作詞・作曲の権利に関しては、個人が個別に許可を取らなくても動画を投稿できます。
そのため、以下の方法で**「音源（伴奏）」を自前で用意すれば適法**になります。
1 自分で楽器を演奏する（弾き語りなど）
2 DTM（パソコン）などで自分で伴奏を作る
3 YouTube上で「二次利用OK」と明記されているカラオケ音源を使う
「歌っちゃ王」さんなどの有名カラオケ制作チャンネルや、個人が「フリー伴奏」として公開している音源の中には、
利用規約を守ればYouTubeでの歌ってみたに利用して良いと許可されているものがあります（必ず各チャンネルの規約を確認してください）。
4 アカペラ（伴奏なし）で歌う