11/10/27 06:33:35.50
介護用お着替えロボ開発 自ら考え服着せる 奈良先端大
【動画】着衣介護ロボット
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写真：試行錯誤しながらＴシャツをマネキンに着せるロボット＝奈良県生駒市の奈良先端科学技
術大学院大、小林裕幸撮影拡大試行錯誤しながらＴシャツをマネキンに着せるロボット＝奈良県
生駒市の奈良先端科学技術大学院大、小林裕幸撮影
教わった動作をもとに自ら試行錯誤しながら、相手にあわせた動きで服を着せる介護ロボットを、
奈良先端科学技術大学院大の柴田智広准教授らのグループが開発した。スロベニアで２６日から
始まる人型ロボットの国際会議で発表する。
衣服は柔らかく、人の動きで複雑に形が変わるため、ロボットが計算して服を着せるのは難しい。
高齢者や障害があってうまく体が動かせない人の場合は特に困難だ。
柴田さんらは、２本の腕のロボットに服を着せる基本的な動きを教えたうえで、人の姿勢が変わって
も何度か試しながら最適の動きに調整するしくみを開発した。実験では、マネキンにＴシャツを着せる
動きを教えたあと、首と腕の角度を１０度ずつ変えて試したら、３回目でうまく着せられた。（川田俊男）
朝日新聞 2011年10月25日17時28分
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奈良先端科学技術大学院大学プレスリリース 2011/10/24
情報科学研究科の柴田智広准教授と松原崇充助教らの研究グループが、着衣を介護するロボットの開発に成功
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Humanoids 2011
11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Bled, Slovenia October 26th - 28th, 2011
URLﾘﾝｸ(www.humanoids2011.org)
Reinforcement Learning of Clothing Assistance with a Dual-arm Robot
Tomoya Tamei, Takamitsu Matsubara, Akshara Rai, Tomohiro Shibata
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