10/10/12 11:48:20 Z5YOTiAR
訂正
位置4*4マトリクス(継続パラメータ)
A=
(x0,y0,z0,w0) (x軸)
(x1,y1,z1,w1) (y軸)
(x2,y2,z2,w2) (z軸)
(px,py,pz,pw) (平行移動)
速度ｖ(継続パラメータ),加速度a,(新規パラメータ)
ピッチヨーロール(θp,θy,θr)(新規パラメータ)
A[0][]×A[1][]=A[2][],A[1][]×A[2][]=A[0][],A[2][]×A[0][]=A[1][]
クォータニオンピッチqp=cos(θp/2)+A[0][]sin(θp/2)
クォータニオンヨーqy=cos(θy/2)+A[1][]sin(θy/2)
クォータニオンロールqr=cos(θr/2)+A[2][]sin(θr/2)
q'=qpqyqr
v'=v+a
B=
A[0][]
A[1][]
A[2][]
(0,0,0,1)
A'=q'Bq'^-1
A'[3][]=q'v'A[2][]q'^-1+A[3][]