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強制的に去る＝いつまでも理解できないっていうのは違うんじゃないかな？
子どもの中で他人の物を欲しがって泣き叫ぶ＝強制的に連れて帰られて
楽しく遊べないということを関連づけて理解できれば、帰りたくない時は
泣かなくなると思うよ？
出かける前に「人の物を欲しがったら、楽しいおでかけはおしまいになるよ」
と言い聞かせ、外で泣いて連れ帰った後も「○ちゃんが欲しがったせいで
楽しいおでかけおしまいになっちゃったね、泣かなければもっとたくさん
遊べたのにね」と言い聞かせる
泣いてパニック状態の時にいくら言っても伝わらないから、前と後の子どもが
冷静な時に繰り返し言い続ければそのうち理解すると思うよ