06/01/30 05:29:47 OPZljKrO
>>141
左右は分かれていても前後は直結な四駆もあるから、どうだろう。
四輪が独立制御か、デフで前後独立にしているロボットは使い分けができる。
>フォーミュラーカーはドライバーの技量が足りなければ乗れないが、
この技量というのが「レスポンス」だけではなくて「予測」の占めるウェイトが大きい点が問題。
フォーミュラカーの場合は高速コーナーでスピンが始まったときには既に手遅れ、あとは
なす術なく回ってしまうような車体特性になっているから、ドライバーはスピン条件に
達する前に対策を打たなくてはならない。
マイコンカーでもヨー共振周波数を高くしてしまうと、ジャイロセンサで”即対処”を狙ったとしても
車体のヨーが一気に立ち上がったことを検出した時点で手遅れになってしまう。
各輪にモータが配されていたりでフォーミュラカーよりは極端な特性ではないにしても、
走行コースの構成が未知、先々までコースを見通すことも困難なマイコンカー競技では
ヨー共振周波数を下げることになると思う。
某所でジャイロセンサ、どう使うのという話になっているね。
クルマが旋回半径のある走りをしているとき、クルマは公転しながら自転している。このとき
・角速度 公転＝自転 ‥ニュートラルステア(NS)
・角速度 自転＜公転 ‥オーバーステア(OS)
・角速度 公転＜自転 ‥アンダーステア(US)
と考えて、自転の角速度をジャイロセンサで求め、公転の角速度を旋回半径とクルマの
速さから求めることで、NS/US/OS の判定が出来る。
USなら内輪ブレーキや前輪トルクダウン、OSなら外輪ブレーキや後輪トルクダウンで
対策できるし、ニュータイプな方はOSでカウンターステアを使ったりもできる。