09/07/01 19:32:00 VQZ3x4h2
>>893
>慣性航法の補助として、噴射による加速を直接加速度として利用する場合にのみ、回転処理は必要。
それすら必要ないと思うぞ。
ステーブルプラットホーム方式だから、XYZ3軸の加速度計は慣性空間に取った軸の方向を保持してる。
機体の上向きをZ、それに直角な2軸をX,Yとすると、機体がピッチ角θ（Y軸周り）を取った場合でも
加速度計はすべて最初の向きを保持しているから、X軸の検知加速度にsinθ、Z軸の検知加速度にcosθがかかって検出され、
そのまま積分すれば慣性空間での位置と速度が出てくる。