09/06/29 12:45:24 tfJnKfrh
999 ：名無しＳＵＮ：2009/06/28(日) 14:15:19 ID:zOy++hCh
そもそも上のほうで書かれてたとおり、月軌道上では月の重力加速度は感知できないから、
そんなに高速でサンプリングしても仕方ないし、地球軌道を出て月軌道に入るまでの間は
「節電のため」慣性装置止めてたのだが。
（これで燃料電池の活物質を20kg減らせたとの見積もりだそうで。r500.pdf）
862:名無しＳＵＮ
09/06/29 12:59:31 g7HR93Bz
>>860 >>861
少なくとも下降に関しては違うって事だな。もっとも、慣性誘導装置だけを頼りに降りる訳じゃないだろうとは思うが。
短時間スラスタ手動噴射なんかはドッキング時を除けば非常手段だったんじゃないかなあ。
基本は事前に軌道計算終わっている計画噴射。計画に反したら急いで地上で再計算し今後のプランを出す、
リアルタイムで結果を出さなきゃいけない着陸や再突入だけ怪しげな慣性誘導装置その他頼み？
ってかんじかな？と。
下降時に2秒ステップなら多少の誤差は生じたんじゃないかと思う。
一番重要な高度は別の手段で得られるから、これでもいけると踏んだのか。
まあこういうのを見ていると、その後しばらく人間が月に行こうとしなかったのも分かるような気がする。
冷戦とケネディの宣言でもなけりゃあこんなもんで行かないだろ・・とちょっと思った。
863:名無しＳＵＮ
09/06/29 13:00:21 g7HR93Bz
>>862
>>861は下降の話じゃないから関係ないか。
864:名無しＳＵＮ
09/06/29 15:30:38 t3NZxWMu
>862
何度も言うように、位置情報が不正確なら、地上でどんなに正確に軌道訂正しても無駄なの。
あと、ジンバリングもあるので、船体の水平位置情報も多いにずれて不正確になる。
865:名無しＳＵＮ
09/06/29 16:18:12 g7HR93Bz
>>864
その不正確さが支障あるレベルかどうかを証明できなければ水掛け論だよ。
俺は何とか実行できたからたぶん支障ないレベルなんだろうと思っているわけだが。
実際うまくいったと発表されている物(アポロ１１の着陸時トラブルはアレだが)を
否定するなら、否定する側が、考えられる誤差がどれくらいか証明しないと
誰も話を聞かないよ。俺も定量的な話が出ないならもうしらねえ。
まあお勉強になるから付き合うかも知れないが。
866:名無しＳＵＮ
09/06/29 16:32:56 g7HR93Bz
>>864
あと、そもそも有限精度実数演算のコンピュータで有限サンプルレートで
ノイズがあるセンサからの情報、完全に現実をシミュレートしていない重力情報で
計算した慣性航法が「正確なわけがない」ですよ。
全ては程度問題。ぐるんぐるん回転したりスロットルを激しくオンオフするわけでもない状況で
１～２秒ステップの慣性航法が不正確と言えるかどうかは、求める精度次第。
でもってあなたは「不正確だ」というからには、どれくらいの誤差が許容できてどれくらいから
許容できないという基準を持っているのですよね、当然？
どういう基準で見て不正確とか無駄とか言ってます？
ちなみに、地上での軌道計算に使う位置には慣性誘導コンピュータの示す位置情報なんか
当てにしないと思うよ。天測とか月面や地球上の目標を計測とか（G&Nにはランドマークの
座標などがプリセットされてるみたい）、月による電波隠蔽時刻などを知ることで位置を知り、
むしろそれで慣性誘導装置の位置情報を修正してるんじゃないかと思うが。
面白そうなのでこの辺もまた調べてみる。
867:名無しＳＵＮ
09/06/29 17:06:45 t3NZxWMu
天測や地形からでも大体の位置しかわからない。
そんなことで正確な座標が出せればＧＰＳやロランなんて要らないだろ。
868:名無しＳＵＮ
09/06/29 18:17:52 g7HR93Bz
>>867
どこまで正確な座標を知りたいのか、まだー？
869:名無しＳＵＮ
09/06/29 18:29:12 t3NZxWMu
せめて数十メートルだろ。
ドッキングでお互い識別出来る距離だな。
870:名無しＳＵＮ
09/06/29 18:40:53 g7HR93Bz
>>869
ドッキングの相対距離とか着陸時の高度とかはレーダーなどで補正できるし、
絶対座標位置はもう少し甘くても問題ないんじゃない？
相対位置補正のプログラムも有るようだし。今から読むけど。
871:名無しＳＵＮ
09/06/29 21:24:11 DMDqiaAG
それは駄目だろう。
そもそもLMとCSMの座標系がずれているだろうから。
872:名無しＳＵＮ
09/06/29 21:32:50 RcKda3sh
相変わらずどれくらいずれているという定量的な評価なしに
駄目だ駄目だとわめくだけ
873:名無しＳＵＮ
09/06/29 21:35:25 DMDqiaAG
LMの系とCSMの系を連携できるシステムがないから、誤差なんて予測不能だよ。
地上もこの2つの系からの情報で進路訂正しているんだろうからね。
874:名無しＳＵＮ
09/06/29 22:31:30 Z2Vvkb87
Mission ReportのFig5-15見るとランデブーレーダーは80マイル近い距離からCSMを追尾しているな。
（LMが月面にいるときだが）
それから、
URLﾘﾝｸ(www.apollosaturn.com)
Rendezvous radar tracking is normally done a number of times prior to ascent,
when the CSM passes over the landing site.
Not only does this verify the operation of the radar and the tracking software,
it provides accurate position and velocity data of the Command Module in the event ground updates are not possible.
r500.pdf II-38ページによると、
Also during this stay time, LEM spacecraft systems will be checked and prepared for the return.
The ephemeris of the CSM in orbit is continually updated and the information relayed to the LEM crew and computer.
The LEM rendezvous radar also can track the CSM as it passes overhead to provide further data upon
which to base the ascent guidance parameters.
さらにMission Report Fig5-19によると、地球からの可視時間帯には
地上からのトラッキングとLMからのレーダ追尾の両方があったことがわかる。
"Real-time Kalman filtering of Apollo LM/AGS rendezvous radar data"なんて論文もあるし、
URLﾘﾝｸ(en.wikipedia.org)
The onboard guidance software used a Kalman filter to merge new data with past position measurements to produce an optimal position estimate for the spacecraft.
The key information was a coordinate transformation between the IMU stable member and the two reference coordinate systems, one centered on Earth and one centered on the Moon.
LMの航法装置、ランデブーレーダ、地上からの追尾系はちゃんと連携してたってことだ。
875:名無しＳＵＮ
09/06/29 23:54:08 KWgBpEkW
>>874
やはり、ランデブーレーダを800Hzで処理しているから、位置更新は絶対にうまくいかなかっただろう。
（この辺の議論は前すれ参照）
さらに地球と月までの座標系のスケールが大きすぎて、１６ビットでは処理できないな。
ちゃんと連携していたとは考えにくい。
876:名無しＳＵＮ
09/06/30 00:03:56 KWgBpEkW
>>874
ちなみにレーダーでキャッチしても「連携」されていないことに気づくべきだね。
まあ、俺も無知だから今気づいた。Ｗ
連携とはお互いの位置情報をやり取りすることだからね。
ランデブーレーダーはどちらにＣＳＭがいるか検地できるけど、どれくらいの距離にいるかわからない。
これでは座標系を共有できないね。
877:名無しＳＵＮ
09/06/30 00:17:11 LvIejGQ3
>>875
というか、ランデブーとドッキングは月の座標系で計算するんじゃね？
月と地球の間の軌道では、地球側で観測して軌道計算してたはずだが。
なんで地球を含む座標系でドッキングする必要があると考えるわけ？
878:名無しＳＵＮ
09/06/30 00:47:22 dvCZ6mQS
>>876
?ランデブーレーダーはどちらにＣＳＭがいるか検地できるけど、どれくらいの距離にいるかわからない。
…えっ？距離が解らない
879:名無しＳＵＮ
09/06/30 00:52:58 2TTAfDkJ
>>875
相変わらず800Hzに固守しているね。
そのデータ頻度、全部処理する必要ないんだが。
必要性と、処理可能性と、成果が目的を満足するか、この落としどころで決まるだけ。
スケールが大きいから処理できないというのもわけわからん・・・・
16bitで処理するの無理というのもわけわからん。
極論を言えば4bitとか8bitCPUで１０桁電卓とか
関数電卓とかポケコンとかできたりするんだけど。
問題は速度だけ。
880:名無しＳＵＮ
09/06/30 00:53:53 yoTdgYVo
何でレーダーをRADARって綴るのか御存知ないとか
普通に測距も出来るようですけど
URLﾘﾝｸ(history.nasa.gov)
881:名無しＳＵＮ
09/06/30 00:55:39 2TTAfDkJ
>>876
＞連携とはお互いの位置情報をやり取りすることだからね。
言葉を作るなよ。
れんけい 0 【連携】
（名）スル 連絡をとって、一緒に物事をすること。
882:名無しＳＵＮ
09/06/30 01:19:10 2TTAfDkJ
>>873
＞LMの系とCSMの系を連携
両方とも同じ月座標系だろ？
でもって相対ベクトルがレーダーでわかれば、片方の位置から他方の位置を補正すればいいだけだ。
どっちを基準にするかは、地上からの観測など他の手段でより正確と思われる方を基準にすればいいし、
たとえ基準側がずれていて両方ずれたとしても、月の重力場は数十メートル・数百メートルずれたくらいで
たいして変わりはしない。ずれたままでも計算はOK。
月面に近付けばそれは困るが、そうなれば月面上目標や高度データががある。
883:名無しＳＵＮ
09/06/30 05:55:24 0b/+GjgB
まあ、実際にはDSNによる地上トラック系から位置情報も送られていたようだし、
CSMの軌道暦の更新＆送信も行われているから位置情報がやりとりされているのと同じなのだが。
URLﾘﾝｸ(en.wikipedia.org)
Despite the word "primary" in its name, PGNCS data was not the main source of navigation information.
Tracking data from NASA’s Deep Space Network was processed by computers at Mission Control, using least squares algorithms.
The position and velocity estimates that resulted were more accurate than those produced by the PGNCS.
As a result, the astronauts were periodically given REFSMMAT updates to enter into the AGC, based on ground data.
PGNCS was still essential to maintain spacecraft orientation, to control rockets during maneuvering burns,
including lunar landing and take off, and as the prime source of navigation data during planned and unexpected communications outages.
PGNCS also provided a check on ground data.
URLﾘﾝｸ(ntrs.nasa.gov)
カルマンフィルタへのレーダ情報更新レートは3分に1回だったみたいだ。
884:名無しＳＵＮ
09/06/30 08:06:03 MCc4Zj7+
おかしいな。
ランデブーレーダーからの距離情報はナビゲーションに入って来ていないんだが…
入ってたのはアンテナ角度だったはず。
あと、地上からの計算結果で航行していても、そのプラットホーム自体の位置情報が誤ったものならどうやっても正確な位置情報は出せない。
プラットホーム同士の情報交換か、プラットホーム全てが共通の基準座標を基準にした持つしかない。
アポロのプラットホームは共通の基準点も持たない。
月では大きすぎる。
885:名無しＳＵＮ
09/06/30 09:07:39 PIx/oqSM
>>884
URLﾘﾝｸ(history.nasa.gov)
レーダーのレンジ情報はLGCに入っているよ。P8。
886:名無しＳＵＮ
09/06/30 09:27:24 MCc4Zj7+
分解能は？
887:名無しＳＵＮ
09/06/30 09:55:05 PIx/oqSM
>>884
＞月では大きすぎる。
いくつかのメジャーな月面地形を基準点として登録していたようだ。
航行データの予測現在位置より、今見えるべき位置を計算して望遠鏡を向け、
予測と実際のズレを計測する仕組みもあるみたい。
URLﾘﾝｸ(www.ibiblio.org)
前書いたものの訂正。
加速度を姿勢データで回転処理計算する必要有ると書いたけど、その必要はなかった・・・
IMUってジャイロと加速度計の合体じゃないか・・・(^^;)ｼﾗﾅｲﾃﾞｶｷﾅｸﾞｯﾃｲﾀ・・・orz
慣性系に対して回転しないIMUは、姿勢がどうなろうと慣性系に対して固定された軸の加速度データを出すんだな。
これで慣性航法は積算処理時はタイムスライスかけ算と足し算だけでもよくなった。
毎回回転処理は要らないか。
888:名無しＳＵＮ
09/06/30 12:47:01 paEQ94Ei
【アポロ】 サイエンスレポーター「アポロのためのコンピュータ」
URLﾘﾝｸ(www.nicovideo.jp)
889:193 ◆r/IXIm23Ts
09/06/30 23:45:17 v43PL6zW
NASAが今、月観測衛星を打ち上げたもう一つの深い理由とは
URLﾘﾝｸ(www.technobahn.com)
890:名無しＳＵＮ
09/07/01 01:07:55 inosHKUU
>>887
>慣性系に対して回転しないIMUは、姿勢がどうなろうと慣性系に対して固定された軸の加速度データを出すんだな。
>これで慣性航法は積算処理時はタイムスライスかけ算と足し算だけでもよくなった。
>毎回回転処理は要らないか。
ステープルプラットホームだと気づいたらそのことをいうと思った。Ｗ
回転処理は依然必要だろ。
ジャイロに対してエンジンがどの位置にあるかわからなくなるぞ。Ｗ
891:名無しＳＵＮ
09/07/01 06:10:37 VQZ3x4h2
機体の姿勢はステーブルプラットフォームのジンバル軸角度として直読可能…
ってのは前スレの終わりくらいに出てる話というのはいいとして、
ジャイロに対するエンジンの位置が変わるって、LMは軟体動物なのか？
892:名無しＳＵＮ
09/07/01 07:48:33 W3e+Ld8k
姿勢のことに決まっているだろ。ｗ
ＲＣＳやジンバリングするためにはどうやっても３軸の角度を取り込み、演算が必要。
893:名無しＳＵＮ
09/07/01 16:53:37 K1I7Qanp
>>890
純粋な慣性航法している間は、それ関係ない。
加速度情報しか見ないんだから。
慣性航法の補助として、噴射による加速を直接加速度として利用する場合にのみ、回転処理は必要。
894:名無しＳＵＮ
09/07/01 16:57:52 JFOOdU+p
AGCの再現やった所からは「捏造」だとする意見は出てないみたいね。
まあ完全再現というわけでは無いみたいだけど。
895:名無しＳＵＮ
09/07/01 17:36:02 W3e+Ld8k
純粋な慣性航行などない。
月からの重力で船体が月面向きにに回転するから。
896:名無しＳＵＮ
09/07/01 17:54:54 KNtBi44J
>>895
位置情報については関係ないでしょう。
897:名無しＳＵＮ
09/07/01 19:32:00 VQZ3x4h2
>>893
>慣性航法の補助として、噴射による加速を直接加速度として利用する場合にのみ、回転処理は必要。
それすら必要ないと思うぞ。
ステーブルプラットホーム方式だから、XYZ3軸の加速度計は慣性空間に取った軸の方向を保持してる。
機体の上向きをZ、それに直角な2軸をX,Yとすると、機体がピッチ角θ（Y軸周り）を取った場合でも
加速度計はすべて最初の向きを保持しているから、X軸の検知加速度にsinθ、Z軸の検知加速度にcosθがかかって検出され、
そのまま積分すれば慣性空間での位置と速度が出てくる。
898:893
09/07/01 20:33:46 KNtBi44J
>>897
いやだからそれは普通の慣性誘導の話。
前に話題になっていた、加速度サンプリング周期並みの短い噴射でもちゃんと捉えるには、
噴射加速(加速度じゃなく）と機体姿勢(噴射方向)から加速方向を計算して、
これを速度に織り込めばいいんじゃないか？という話の方。
少なくとも月面降下ではそんなことしてなかったみたいだけど。
他の操作ではなかったのかどうか、まだ調べてない。
899:名無しＳＵＮ
09/07/01 20:45:10 VQZ3x4h2
>>898
ああ、ステーブルプラットホームは慣性系での加速度しか感知しないので、
確かにスラスタへの指令（機体系）から直接（短いので加速度計では捉えられない）慣性系での加速度を得るには
慣性座標系に対する機体のEuler角が必要ですね。
900:名無しＳＵＮ
09/07/01 22:14:05 QC5AEHba
とりあえず、次はこっちかな？
はたして人類は月の裏面を肉眼で見れるのだろうか？
ｽﾚﾘﾝｸ(sky板)l50
901:名無しＳＵＮ
09/07/01 23:52:06 W3e+Ld8k
プラス、カルマンフィルタならもっと遅延が酷くなるなー。
902:名無しＳＵＮ
09/07/02 06:36:13 sFlo9DA1
>>898
>少なくとも月面降下ではそんなことしてなかったみたいだけど。
URLﾘﾝｸ(history.nasa.gov)
の189-191(分離～降下)や214-218ページ(上昇～ドッキング)見ると、
ところどころにBT:x sec(Burn Time)とΔV：x fpsという記述があるから、
基本的な軌道計画は先に済んでいて、それにしたがってあらかじめ設定した
姿勢角をとり、噴射する、というやり方だったと思われる。
降下時は軌道離脱パルスを噴射（これはあらかじめ軌道計画でできる）し、
近月点が下がった軌道に入れてから月面が接近してきたところで
Landing Radar使って対地速度を0にするから、着陸の最終段階は
IMUによる位置制御でなくてレーダによる速度制御＋機体自身の姿勢制御
でやってるのではないかと。
上昇時は、Mission Operation Reportの44ページ(Fig28)見るとピッチ角を
設定に合わせる方法だったようだし。
903:名無しＳＵＮ
09/07/02 07:46:28 QVBqaxVl
月面に降りるためにはあらかじめ軌道を決めるのは当たり前だが、
軌道通りに降りているかを確認しならがら
だな。
姿勢もリアルタイムでチェックが必要だよ。
904:名無しＳＵＮ
09/07/02 10:00:48 xBhq1Bwb
>Landing Radar使って対地速度を0にするから、着陸の最終段階は
>IMUによる位置制御でなくてレーダによる速度制御＋機体自身の姿勢制御
>でやってるのではないかと。
あと、飛行士のコントロール。
905:名無しＳＵＮ
09/07/02 20:07:24 NepG0c1W
URLﾘﾝｸ(www.amazon.co.jp)
面白そうな本が出るんだな。
買ってみるか。
906:名無しＳＵＮ
09/07/03 23:09:38 Fw+15WO3
ガンダムの操縦と同じレベルだな。
907:名無しＳＵＮ
09/07/04 22:32:14 YakiBEOw
URLﾘﾝｸ(www.youtube.com)
月面にクレーターが出来ていないのは、インチキだからだよね。
飛行機でさえこの威力!!!
908:名無しＳＵＮ
09/07/04 23:40:40 YakiBEOw
LROからの最初のイメージ。
URLﾘﾝｸ(www.physorg.com)
アポロ着陸跡は?
909:名無しＳＵＮ
09/07/05 07:57:00 rK4kL8aL
>>907
説明が簡潔すぎて、何が言いたいかわからないんですが。
>>908
アポロのLMに限らず、この辺に着陸した着陸船はいない筈ですが。
910:名無しＳＵＮ
09/07/05 08:03:07 fsP39WiZ
>>909
せっかく枯死しかけてたのに釣られて反応してしまったか…
911:名無しＳＵＮ
09/07/05 09:52:53 o+Xv7fBO
飛行機の推力は車をぶっ飛ばす威力があるのに着陸船はクレーターも出来てない。
912:大気圏付近も結構ゴミで危なくって
09/07/05 15:21:20 LILl23Kk
【宇宙】使い捨て型スペースシャトルの新開発構想を発表／NASA 【 廃棄物捨てながら月へ向かう-2 】
URLﾘﾝｸ(bbs68.meiwasuisan.com)
宇宙ステーションから無理しないで月に往ったり来たりできないのかな？【広大な宇宙空間でもゴミは】
お台場の未来科学館で前に御聴きしたら可能じゃないかなっておっしゃってた様に記憶してるのですが…
913:名無しＳＵＮ
09/07/05 15:34:14 IUejDHoR
>>911
ジェットエンジンの吸気を供給する空気タンクをください。
914:名無しＳＵＮ
09/07/05 16:44:24 rK4kL8aL
>>911
推力が違うからね、747のエンジンとLMのエンジンでは。
915:名無しＳＵＮ
09/07/05 18:00:44 o+Xv7fBO
推力は飛行機が200ＫＮとして、月着陸船は着陸時は１０ＫＮ程度までパワーを落としていた。
車は２００ｋｇとしても、１ｋｇの物は優にぶっ飛ばす勘定になるな。
捏造確定です。
916:名無しＳＵＮ
09/07/05 19:01:17 rK4kL8aL
LM降下段についているエンジンの推力は、最大で約4.5トン。
ただし、着陸時点では推力を絞っているので約1.3トン。
747のエンジン推力は、一般的なJT9D-7Aで最大約21トン。
この違い、わかりますね？
917:名無しＳＵＮ
09/07/05 19:45:50 o+Xv7fBO
つまり、２００ｋｇの物が２１トンの推力で吹っ飛ぶから１０ｋｇの物が１．３トンの推力て飛ばないのはおかしいですよね。
大変科学的かつ正しいです。
だから月着陸で月面の砂が吹っ飛んでないから捏造なんですよ。
918:名無しＳＵＮ
09/07/05 19:56:10 rK4kL8aL
エンジン排気の断面積も関係してくるんですけどね。
さらに、747のエンジンの場合はエンジン排気だけでは無くて、
エンジン排気が動かす周囲の空気の力も考えなきゃならないが、
LMの場合、周囲に空気が無いからね。