09/06/28 15:40:45 b/AVL7Rn
>>840
このスレ、残り少ないけど話題がつながるので、以下のスレの続きを・・・
人類が昭和以降月へ行かないのは何故？４
ｽﾚﾘﾝｸ(sky板)
987 名前：名無しＳＵＮ[sage] 投稿日：2009/06/28(日) 10:20:34 ID:b/AVL7Rn
プログラム見る気力がないからｗ 勝手な推測だけど、
加速度の平均くらいまでは高頻度にやっているかもと思う。
加速度データを姿勢データで回転処理したものを足し合わせることだけは毎秒１０回やって、
後の積算とかレーダーによる位置補正などは２秒に１回ゆっくりやるとか。
実数の行列演算が5msec程度、加算は0.5msec程度らしいので、これを毎秒１０回やっても
毎秒55msecで終わるから。
988 名前：名無しＳＵＮ[sage] 投稿日：2009/06/28(日) 10:40:36 ID:UmaONnlK
平均なんかとっても無駄だな。
（何かと言うとすぐ平均で逃げるｗ）
加速度→速度→距離と積分して位置情報を更新しないと正確な位置情報にならない。
変動するのは姿勢と加速度なんだから、この２つさえ高頻度取得すればOKでしょう。
もちろんただ加算したり平均したりすればいいというものじゃない。
少なくとも加速度計データを姿勢で回転処理して絶対座標に変換はしなくちゃならない。
それを加算する必要がある。
実数行列演算が5-6msecで可能らしいので、それくらいは毎秒１０回くらいは楽勝だろう、
というのが987の主旨。
実際にやってたかどうかはまだ調べ切れていないので、とりあえず可能性として。
姿勢は毎秒10回取得計算していたらしいと言うことからの推測。