09/04/13 00:27:41
>>830 に補足
Ｔ(ｒ') = ｅ(ｅ・ｒ') + cosθ･{ｒ－ｅ(ｅ・ｒ')} + sinθ･(ｅ×ｒ')
= 2ｑ(ｑ・ｒ') + cosθ･ｒ' + 2cos(θ/2)(ｑ×ｒ')
= 2ｑ(ｑ・ｒ') + (p^2 -q^2 -r^2 -s^2)ｒ' + 2p(ｑ×ｒ'),
※ ベクトルのｒ' とｑの成分の r は無関係です...orz
09/04/13 00:27:41
>>830 に補足
Ｔ(ｒ') = ｅ(ｅ・ｒ') + cosθ･{ｒ－ｅ(ｅ・ｒ')} + sinθ･(ｅ×ｒ')
= 2ｑ(ｑ・ｒ') + cosθ･ｒ' + 2cos(θ/2)(ｑ×ｒ')
= 2ｑ(ｑ・ｒ') + (p^2 -q^2 -r^2 -s^2)ｒ' + 2p(ｑ×ｒ'),
※ ベクトルのｒ' とｑの成分の r は無関係です...orz