07/09/06 16:01:59 df1OS2p3
今演算ソフトを使ってDCモータの制御シミュレーションやってます。
ブロック線図とか書いて、PI制御と位相進み補償を適用しようと思ってます。
URLﾘﾝｸ(pict.or.tp)
DCモータの等価回路：画像①、②
(誘起電圧定数ke=トルク定数kt、モータの角速度ω(t))
から求めた入力電圧から角速度の伝達関数は、
Ω/V = kt/(LJs^2 + RJs + kt)
(ここで、R=5Ω、L=10mH、kt=1/π[V/(rad/sec)]、J=1×10^-4kgm^2)
になると思います。
画像③はPI制御を適用した図、画像④は③に位相進み補償を適用した図です。
(1)このとき、PI制御の比例ゲインKpと積分時定数Tiは、どのような値になるか教えていただきたいです・・・。
自分なりにやってみたら、Kp=0.5、Ti=0.005になりました。
この際、減衰係数ζ=0.8、固有角周波数ωn=318でした。
自分もよく分かってない状態ですが、固有角周波数はコレ大きいですか？
(2)あと、位相進み補償のパラメータ(K,T,α)はまったくよく分かりません…。
手順は調べたんですが、肝心のKとゲイン交差周波数の設定の仕方が分かりませんでした。
もし、これらが詳しく記されているサイト等があったら、そちらもお願いします・・・。
勉強不足な自分が悪いのは分かってますが、是非ともお願いいたします。