10/01/30 19:31:45 DkNX83o/0
>>468
質量 m 物体に、力 F を加えたときに発生する加速度 a に関して、
a = F/m
という関係式が成り立ちます。これは、質量が同じなら、より大きな
力を与えたら急加速できますし、同じ力を加えるなら、質量が重い方が
動き出しにくい、ということ意味します。これを時間で積分すると、
速度 v = (F/m)t となり、さらに時間で積分すると、移動距離 x = (1/2)(F/m)(t の二乗)
となり、うんたらかんたら（ブツブツ…
つまり A地点で静止している状態から動作を開始し、B地点に移動し、
B地点に到着したら停止する、という動作をする場合、いきなり
速度がたとえば時速10kmになるのではなくて、最初は時速0kmから
徐々に加速していって、やがて時速10kmになり、再び減速していって
B地点で時速0kmとなり静止します。これが「S字カーブだと自然」の
意味するところとなります。
ここで、もしA→Bの補間動作が気に入らないので、間に中継地点として
C地点をもうけ、A→C→B という動作をさせること考えてみます。
S字カーブにすれば動きが自然になりますから、といって、A→C も
S字カーブ、C→B も S字カーブ、にしてしまうと、Aから徐々に加速
し始め、そして減速しながらCで静止、次にCから徐々に加速し始め
減速しながらBで静止、という感じになってしまいます。
つまり、A地点から徐々に動き始め、C地点ではそのまま速度を維持しつつ、
その後、減速しつつB地点で静止、というのを実現するには、
Ａ→Ｃ Ｃ→Ｂ ではなく Ａ→Ｃ Ｃ→Ｂ
×─ ×─ ／ ×─
×
×
─× ─× ─× ／
としたら解決、…なんてこと、よくありますよねぇ。