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摩擦力（まさつりょく、英語: friction）とは、 二 つの物体が接触している際に、その接触面に平行 な方向に働く力。
ざらざらで水平な机の上で、ある質量をもった物 体を水平方向に引っ張る場合と、なめらかな氷の 上で同様に物体を引っ張る場合とでは、その物体 を動かすのに要する力は明らかに異なる。
すなわち、氷の上で物体を引っ張ると簡単に物体 が動いてしまうのに対して、ざらざらな机の上で は物体を引っ張って動かすには、それよりも大き な力が必要である。
これは、机の上においた物体の方が、何らかのよ り大きな力が水平逆向きに働いたからに他ならな い。
この様に、質量をもった物体が動いているとき、 その物体の進行方向逆向きに働く力を摩擦力 （frictional force）という。
後述の静止摩擦力と区別するために動摩擦力と も呼ぶ。
また、静止している物体を動かそうとする際に働 く摩擦力を静止摩擦力という。
物体の質量が大きい場合、その物体を動かすのに より大きな力を要し、ある限界値以上の力でない と物体は動かない。
この物体が静止している限界でかかっている力、 すなわち物体が動き出す直前にかかっている力を 最大静止摩擦力（最大摩擦力）という。
流体の粘性に起因して生じる力を粘性摩擦力とい う。