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ヤマトたみ：本山可久子
タケシとみゆきの母。「おふくろ」というおにぎり屋を一人で経営している。
タケシがレインボーマンだとは知らず、危ない目に遭い夜になっても度々帰ってこない息子を常に心配している。
ヤマトみゆき：石川えり子
タケシの妹。兄思いの優しい少女。幼少の頃タケシと遊んでいる時に交通事故で怪我をし、足に障害を負ってしまい
松葉杖の生活を強いられている。
タケシはみゆきが怪我を負ったのは自分のせいだと常に自分を責め続け、いつか格闘技で大金を稼ぎ
治療してやろうとしている。最終話にて、足の手術を受ける為に海外へ旅立った。
ヤマト一郎：小泉博
タケシとみゆきの父。日洋新聞社の記者。海外特派員として東南アジアに出張してから消息が絶え、
8年もの間行方不明になっていたが、実は死ね死ね団の存在を知って、彼等の手掛かりを追っていた為に囚われの身になっていた。
レインボーマンをおびき出す為に利用され、タケシは日本国民の未来と父親を天秤に掛けざるを得なくなり苦悩する。
正義感の強い性格で、ミスターKの事をミスター狂人と言い放った事もある。
26話にてタケシと共に死ね死ね団の海堡基地を壊滅させるも、ミスターKの凶弾を浴びてしまい…。22～26話に登場。
ヤマト久蔵：増田順司
タケシの祖父。九州の朝霧高原で、示現流剣道部師範剣王塾を主宰する。
怪我の影響で術が使えなくなったタケシの焦りを看破し、無の心を示唆する。43～45話に登場。
淑江：伊藤めぐみ
タケシの恋人。父である正造の経営する保育園「どんぐり園」の保母を勤めている。父と二人暮し。
芯が強くしとやかな性格。死ね死ね団と戦うタケシを案じつつも見守っている。本名は水野淑江。
レスキの正造：村田正雄
タケシの通うレスリングジムと保育園「どんぐり園」の経営者。べらんめえ口調。「レスキ」とは、「レスリングきちがい」の意味。
借金の抵当として保育園を取られようとしていた。タケシをプロレスラーに育て上げたかったらしい。本名は水野正造。