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11) 。これらの事実は、身体の特定の部位を使用して運動学習を行うほど、その部位を支配する領域が拡大するような可塑性を脳がもっていることを示している。
逆に、使用しないと皮質レベルでその領域が減少する12) ことが、足関節の固定による実験により報告されている。
いわゆる、皮質レベルの「廃用」と言える。以上から、正常脳では動作を繰り返すほど、皮質レベルでも可塑性変化を起こすことがわかる。
中略
ここまでの話は大脳皮質レベルの可塑性が中心であったが、なめらかな運動を獲得する上で重要な小脳の可塑性を最大限に生かした治療法Feedforward movement therapy 31) （以下FF療法）を紹介する。
FF療法の基本的な考えは、この１５年ほどの間に発達してきた計算論的神経科学Computational Neuroscience 32) に基づいている。
比較的速い運動を行う場合、フィードバック遅れ時間があるためフィードバック制御では間に合わず、フィードフォワード制御が必要となる。
フィードフォワード制御とは、あらかじめ目的とする運動に必要な運動指令を脳内で計算しておき、フィードバック情報に頼ることなく運動を遂行する制御である。
この運動指令を計算するためには、中枢神経系内に筋骨格系のダイナミクスに関する入出力情報が前もって存在なければならない。これを『内部モデル』と呼ぶ。
内部モデルの情報を利用することにより、軌道に見合った運動指令の計算（逆モデル）や逆に運動指令からの軌道の推定（順モデル）ができる。
川人33) は、神経回路の理論を応用して以下の随意運動の制御モデルを提案した（図２）。
まず連合野から運動野に「意図した軌道」の情報が送られ、運動野から運動指令が脊髄へ伝えられる。実現した運動の情報は、大脳皮質を介するトランスコーチカルループによって運動野にフィードバックされる。
このフィードバック回路でも運動は可能だが、上述の理由で、速い滑らかな運動はできない。そこで、小脳外側部-赤核系は、「意図した軌道」と運動指令をモニターし、運動にみあった運動指令を出力する内部モデル（逆モデル）を小脳の可塑性によって形成する。
内部モデルはプルキンエ細胞を出力とする小脳のネットワーク内に保持される。
プルキンエ細胞には、平行線維入力と登上線維入力の２種類の入力があり、平行線維入力は、「意図した軌道」を表現し、登上線維入力は「意図した軌道」と「実現した軌道」のずれ（誤差信号）を表現している。
誤差信号は下オリーブ核から登上線維を通って小脳に伝達され、長期抑圧LTDにともなう可塑性によって、プルキンエ細胞の伝達効率を変化させ、次第に正確な内部モデルが形成される。
最終的には「意図した軌道」の情報をもとにそれを実現させる「適切な運動指令」への変換ができるようになる。
学習がすすめば速いスムーズな運動がこの回路を用いて可能になる。
以上をフィードバック誤差学習といい、運動制御と運動学習を統合した理論である。
Imamizuら34) は、機能的MRIにより得られた運動学習中の小脳の活動の変化が、内部モデルを反映する活動領域と、誤差を反映する活動領域に分けられ、内部モデルが小脳外側部に存在することを理論的に証明した。