10/09/08 23:11:40
>>908
>ただ、振り子を回転型（飾り時計によくある、N角形の頂点に重りが、重心に
>回転軸が付いてるタイプの振り子）にすれば遠心力の問題は解決でき....
んん、じゃぁさ、身を以て体験してみるってのどうだろう？
水の張られたプールに浮き板（なんて言うの？空気入れたアレ）浮かべて
その上に立って振り子に見立てて先に重りつけたバット振ってみ。
重いもの振れば振る程バランスとるの難しくてふらふらするだろうし、水に落ちるだろうなぁ。
いわばそれが空中に浮かぶヘリの状態。
で今度は地面の上で同じように振ってみる。
そうすると今度はふらふらして落っこちる心配はないでしょ。
多少、重心がずれても足が地面を押した分、地面も押し返してくれてるから。
それが足のあるロボットの状態。
つまりクレーンをぐるんとやるのと同じで、後方に多めに重りを乗っけてバランスさせりゃ
多少のことでは倒れない（倒れにくい）設計もまぁ可能。
ヘリで振り子を振る制御をするってことは
水の上でぐらぐらする重心の移動とにたような制御すると思えばいい。