07/10/30 20:55:57 KlcsWcL8
>>754
それぞれのホイールは角速度ω(rad/sec)とサスペンション伸び(m)を持ってる。
で、回転力と並進力を別々に計算する。
角速度系(回転系)
・ドライブトレーンからのトルク(kg/m)
・地面からの引きずり抵抗とかのトルク(kg/m)
・ブレーキトルク(kg/m)
が入力されてるわけだから、全部足せば
角速度デルタが計算できて、
微小時間分積分すると次タイムステップの角速度が出る。
力系(並進力系)
・加重
・引きずり抗力の地面並行成分*トータル角加速度
が入力されてるので、アライメントとサスペンションのバネを解いてやって、
次フレームのタイヤ位置が計算できる。
みたいなのを全部の部分で計算すれば車のできあがり！