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2014年07月30日 12時32分56秒
ロボットの技術は著しい速度で発展を続けており、数年以内には家庭の雑用などを手伝ってくれるホームロボットが
誕生すると言われています。ロボットは故障してしまうと決められたプログラムで動作しているため
動けなくなってしまいますが、足を失った動物が残った足で歩く方法を覚える洞察力を応用した、
ロボットが「破損した脚で歩く方法を即座に学習する技術」が開発されています。
Robot With Broken Leg Learns To Walk Again In 2 Minutes ? The Physics arXiv Blog ? Medium
URLﾘﾝｸ(medium.com)
脚を持つロボットは各脚および各関節を曲げる角度・速度・加速度を瞬時に計算して、接地面にかかる力量などを
アクチュエータで計測した上で歩行を可能にしています。それぞれに設定されたパラメータは広大かつ複雑であるため、
ロボットが脚に損傷を受けた際の問題は非常に深刻です。
そこでソルボンヌ大学のアントワーヌ・カリー氏ら研究チームは、脚を負傷したロボットがわずか数十秒で
再び歩くための技術を開発。ロボットが破損した脚および動作可能な脚のパラメータを変更して、
脚が破損したままでも歩行できる足取りを試みて、最適な歩行パターンを数十秒～2分以内に学習して
編み出すという技術を開発しました。
研究チームは「Hexapod」と呼ばれる6脚類の昆虫を模したロボットで実験を実施。
Hexapodは6本の脚に18のモーター、およびオンボードコンピュータ、深度カメラを搭載しています。
ロボットには1万3000通りの異なる歩行パターンが組み込まれており、脚に損傷が生じた場合に残った脚で
できるだけ速く歩けるパターンを編み出します。
URLﾘﾝｸ(i.gzn.jp)
なお、Hexapodが実際に壊れた脚で歩行を試みて、最終的にまっすぐ歩き始める実験ムービーは
以下から確認することができます。
URLﾘﾝｸ(www.youtube.com)
依頼４３３
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「ロボットが脚を破損しても残りの脚で歩く方法を自ら編み出す技術」が開発中
URLﾘﾝｸ(gigazine.net)