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Billy helped steer the truck back to the fire station.（和歌山大）
英単語ターゲット1900 内の1435「steer」の例文です。
訳は「ビリーはトラックを運転して消防署まで戻るのを手伝った」
人 + help + 目的語（人） + 動詞の原型/to不定詞 は分かりやすいのですが
この目的語（人）を省略して、例文のような
人 + help + 動詞の原型 は、アリなのですか？
辞書には
〔help A with B〕Ａ（人）がＢ（行為など）するのを手助けする，
〔help A (to) do〕Ａ（人）が…するのを助ける；
〈物・事が〉〈人などを〉助ける
などと載っています。
人が主語だと、誰を助けたか＝目的語（人）が必要に思えますが、
目的語ナシでもいい（省略可）ということですか？