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竹島は、北緯37度14分30秒、東経131度52分に位置する[4][5]。
女島（東島）、男島（西島）と呼ばれる2つの小島とその周辺の総計37の岩礁からなり、総面積は約0.23km2で、東京の日比谷公園の1.4倍、東京ドーム五つ程の島である。
最頂部は男島が海抜168m、女島が海抜98m。周囲は断崖絶壁で、飲料水に乏しく、通常は人の住むことができる環境ではない。
日本領・隠岐と竹島の距離は両島の一番近いところで約157km、韓国領・鬱陵島と竹島の距離は両島の一番近いところで約87kmである[6]。