19/07/21 17:36:19.74 whTXOBru.net
上の方でトラ技の倒立振子を作ってたんだけど、いまいち安定しない。
URLﾘﾝｸ(youtu.be)
何度もひっくり返して気が付いたんだが、現状では初期状態で自立するくらい立ってないと
簡単にひっくり返るようだ。
電源を入れてた時点での姿勢がジャイロの座標軸になるんで、ちゃんと立って、加速度センサと座標軸が一致していないと
以降の制御がおかしくなるんだと思う。
モーターがキュインキュイン言ってるのを聞いて、嫁に、ラジコンでも作ってるの？とか聞かれてしまった。
これではちょっと自慢できるレベルじゃないんで、見せてないけど、制御工学の理論に興味が出てきたから
実技の方はしばらくペンディングになりそうだ。